Система для пошуку вибухонебезпечних предметів у складі мобільного гусеничного робота з керуванням із квадрокоптера за допомогою машинного зору
Тип публікації :
Стаття
Дата випуску :
17 листопада 2025 р.
Автор(и) :
Миколайчук, Віра
Батрак, Олексій
Відкритий міжнародний університет розвитку людини "Україна"
Виговський, Сергій
Приватне акціонерне товариство "Вищий навчальний заклад «Міжрегіональна академія управління персоналом»"
Мова основного тексту :
Ukrainian
eKNUTSHIR URL :
Журнал :
Випуск :
1 (4)
ISSN :
2788-6603
Початкова сторінка :
30
Кінцева сторінка :
37
Цитування :
[APA 7] Дуднік, А. С., Фесенко, А. О., Торошанко, О. С., Миколайчук, В., Батрак, О., & Виговський, С. (2025). Система для пошуку вибухонебезпечних предметів у складі мобільного гусеничного робота з керуванням із квадрокоптера за допомогою машинного зору. Сучасні інформаційні технології, (1 (4)), 30–37. https://ir.library.knu.ua/handle/15071834/12516
[ДСТУ] Система для пошуку вибухонебезпечних предметів у складі мобільного гусеничного робота з керуванням із квадрокоптера за допомогою машинного зору / А. С. Дуднік та ін. Сучасні інформаційні технології. 2025. № 1 (4). С. 30—37. URL: https://ir.library.knu.ua/handle/15071834/12516 (дата звернення: 25.07.2026).
Вступ. Результати, описані в цій статті, є початком досліджень команди проєкту у сфері розроблення роботизованих систем виявлення вибухонебезпечних предметів. Дослідження проводились у лабораторних умовах і в них розглянуто лише загальну концепцію та визначення напрямів подальших досліджень. Подальші дослідження заплановано проводити в реальних умовах або наближених до них. Запропоновано систему виявлення вибухонебезпечних предметів на базі імпульсного металошукача K158, мікроконтролера та мобільної гусеничної платформи Keyestudio Mini Tank V3.0. Запропоновано інтеграцію з квадрокоптером, оснащеним комп'ютерним зором, що дає змогу здійснювати точне наведення та дистанційне керування. Описано структуру системи, принцип взаємодії компонентів, логіку прийняття рішень і математичну модель функціонування.
Методи. Використано методи моделювання функціональних підсистем, комп'ютерного осцилографічного аналізу електричних сигналів, математичного моделювання кінематики гусеничного робота в координатах XY, а також алгоритмічного проєктування автомата керування. Для перевірки взаємодії з квадрокоптером застосовано метод віртуального тестування у симуляційному середовищі з використанням машинного зору. Реалізацію оброблення сигналів здійснено засобами програмування мікроконтролера на основі порогової фільтрації.
Результати. Результати демонструють чітке розділення сигналів за наявності та відсутності металу. У фоновому режимі фіксується стабільна нульова лінія, а при виявленні цілі — серія імпульсів із частотою 125–150 Гц і струмом до 625 мА. Це забезпечує достовірну ідентифікацію об’єктів у реальному часі. Усі вузли, включно з модулем живлення та бездротового зв’язку, показали стабільну роботу. Наведення за допомогою машинного зору досягло точності ±20 см. Загалом система продемонструвала надійність і ефективність у лабораторних умовах.
Висновки. Запропонована система виявлення вибухонебезпечних об’єктів об’єднує переваги аналогового сенсора, цифрової обробки сигналу, мобільної платформи та повітряної координації. Простота, автономність і низька вартість роблять її придатною для застосування у зонах ризику.
Методи. Використано методи моделювання функціональних підсистем, комп'ютерного осцилографічного аналізу електричних сигналів, математичного моделювання кінематики гусеничного робота в координатах XY, а також алгоритмічного проєктування автомата керування. Для перевірки взаємодії з квадрокоптером застосовано метод віртуального тестування у симуляційному середовищі з використанням машинного зору. Реалізацію оброблення сигналів здійснено засобами програмування мікроконтролера на основі порогової фільтрації.
Результати. Результати демонструють чітке розділення сигналів за наявності та відсутності металу. У фоновому режимі фіксується стабільна нульова лінія, а при виявленні цілі — серія імпульсів із частотою 125–150 Гц і струмом до 625 мА. Це забезпечує достовірну ідентифікацію об’єктів у реальному часі. Усі вузли, включно з модулем живлення та бездротового зв’язку, показали стабільну роботу. Наведення за допомогою машинного зору досягло точності ±20 см. Загалом система продемонструвала надійність і ефективність у лабораторних умовах.
Висновки. Запропонована система виявлення вибухонебезпечних об’єктів об’єднує переваги аналогового сенсора, цифрової обробки сигналу, мобільної платформи та повітряної координації. Простота, автономність і низька вартість роблять її придатною для застосування у зонах ризику.
Галузі знань та спеціальності :
12 Інформаційні технології
Галузі науки і техніки (FOS) :
Інженерія та технології
Файл(и) :![Ескіз]()
Вантажиться...
Формат :
Adobe PDF
Розмір :
2.36 MB
Контрольна сума :
(MD5):ac776996ae0e080a4bebc13a9afe33dc
Якщо не вказано інше, ця робота розповсюджується на умовах ліцензії Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International