Роботизована транспортна платформа з автономною навігацією

Тип публікації :
Бакалаврська робота
Дата випуску :
червень 2026 р.
Автор(и) :
Сюпюр, Данило Сергійович
Науковий(і) керівник(и)/редактор(и) :
Мова основного тексту :
Ukrainian
eKNUTSHIR URL :
Цитування :
[APA 7] Сюпюр, Д. С. (2026). Роботизована транспортна платформа з автономною навігацією [Бакалаврська робота, Київський національний університет імені Тараса Шевченка]. eKNUTSHIR.
[ДСТУ] Сюпюр Д. С. Роботизована транспортна платформа з автономною навігацією : кваліфікаційна робота бакалавра : G5 Електроніка, електронні комунікації, приладобудування та радіотехніка / наук. кер. Р. В. Богданов. Київ, 2026. 60 с.
Об'єкт дослідження – процес локальної навігації мобільної роботизованої платформи в середовищі з нескладними перешкодами. Мета роботи – розробити роботизовану транспортну платформу з дистанційним керуванням і базовими функціями автономної навігації, достатніми для руху до заданої координати, виявлення перешкод та побудови простої карти оточення. У роботі проаналізовано сучасні мобільні роботизовані платформи, обґрунтовано вибір апаратної архітектури, виконано перехід від Arduino Uno до ESP32, реалізовано ручний, автоматичний та координатний режими керування, а також вебінтерфейс оператора для налаштування й моніторингу роботи системи. Програмна частина забезпечує оброблення показів енкодерів, IMU та далекомірів, визначення положення робота на дискретній карті, позначення перешкод і формування маршруту в режимі GOTO. Додатково реалізовано режим PHONE, у якому рівень бездротового сигналу RSSI використовується
як допоміжна ознака для пошуку цільового пристрою. Експериментальна перевірка показала, що розроблена система придатна для базового автономного керування в структурованому середовищі з нескладними перешкодами. Водночас встановлено, що запропонований підхід не є повноцінною навігаційною системою рівня SLAM і має природні обмеження щодо точності позиціювання, бокового контролю та роботи у складному середовищі.
Ключові слова :
мобільна роботизована платформа автономна навігація ESP32 GOTO RSSI TOF-датчик IMU вебінтерфейс
Галузі знань та спеціальності :
G5 Електроніка, електронні комунікації, приладобудування та радіотехніка
Галузі науки і техніки (FOS) :
Робототехніка та автоматичне управління
Файл(и) :
Вантажиться...
Ескіз
Завантажити
Формат :

Adobe PDF

Розмір :

1.64 MB

Контрольна сума :

(MD5):ab33934d9e9af16ef319ee40d69afbed

Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International
Якщо не вказано інше, ця робота розповсюджується на умовах ліцензії Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International