Роботизована транспортна платформа з автономною навігацією - Сюпюр, Данило Сергійович (Київський національний університет імені Тараса Шевченка, 2026)
Об'єкт дослідження – процес локальної навігації мобільної роботизованої платформи в середовищі з нескладними перешкодами. Мета роботи – розробити роботизовану транспортну платформу з дистанційним керуванням і базовими функціями автономної навігації, достатніми для руху до заданої координати, виявлення перешкод та побудови простої карти оточення. У роботі проаналізовано сучасні мобільні роботизовані платформи, обґрунтовано вибір апаратної архітектури, виконано перехід від Arduino Uno до ESP32, реалізовано ручний, автоматичний та координатний режими керування, а також вебінтерфейс оператора для налаштування й моніторингу роботи системи. Програмна частина забезпечує оброблення показів енкодерів, IMU та далекомірів, визначення положення робота на дискретній карті, позначення перешкод і формування маршруту в режимі GOTO. Додатково реалізовано режим PHONE, у якому рівень бездротового сигналу RSSI використовується як допоміжна ознака для пошуку цільового пристрою. Експериментальна перевірка показала, що розроблена система придатна для базового автономного керування в структурованому середовищі з нескладними перешкодами. Водночас встановлено, що запропонований підхід не є повноцінною навігаційною системою рівня SLAM і має природні обмеження щодо точності позиціювання, бокового контролю та роботи у складному середовищі.
Keywords: мобільна роботизована платформа; автономна навігація; ESP32; GOTO; RSSI; TOF-датчик; IMU; вебінтерфейс